> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://roboflot.gitbook.io/aero/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://roboflot.gitbook.io/aero/avtonomnye-bpla/ustanovka-i-nastroika-navio-2-i-raspberry-pi-3.md). # Установка и настройка Navio 2 и Raspberry Pi 3 ![](/files/-LA51kGMt_MktgwVX_YW) ### Компоненты * 4-, 6- или 8-моторный коптер с двигателями, регуляторами оборотов, системой питания на 5 Вольт 2А, аккумулятором * Контроллер автопилота [Navio 2](http://ardupilot.org/copter/docs/common-navio2-overview.html) с GPS антенной ([документация](https://docs.emlid.com/navio2/)) * Микро компьютер [Raspberry Pi 3](https://www.raspberrypi.org/products/) B+ * [Камера Raspicam V.2](https://www.raspberrypi.org/products/camera-module-v2/) с контактным шлейфом нужной длины * SD-карта памяти на 32 Гб (класс 10) * Датчик движения [PixFlow](http://ardupilot.org/copter/docs/common-px4flow-overview.html) с интерфейсом I2C * Датчик ИК метки [IR-Lock](http://ardupilot.org/copter/docs/precision-landing-with-irlock.html) с интерфейсом I2C * Лазерный дальномер [LightWare SF20](http://ardupilot.org/copter/docs/common-lightware-lw20-lidar.html) с интерфейсом I2C * 4G-модем с симкартой и подключенным интернетом ### Установка образа ОС на SD карту Скачайте образ дистрибутива [Raspbian Strech](http://files.emlid.com/images/emlid-raspbian-20170922.img.xz) и запишите его на SD карту с помощью [Etcher](https://etcher.io) или любой другой подходящей для этого программы. ![](/files/-LA55ZI76fNqVVd7R6kV) Для дальнейшей установки ПО, Raspberry необходим доступ в интернет. Подключить его к роутеру можно напрямую с помощью Ethernet кабеля или по WiFi. Для выполнения команд на микрокомпьютере необходимо соединиться с ним по SSH в консольном режиме по сети или подключить монитор и клавиатуру. Имя пользователя ***pi***, пароль ***raspberry***. IP-адрес Raspberry можно найти в панели управления вашего роутера (имя хоста navio). ### Настройка подключения к WiFi Для того, чтобы Raspberry соединился с вашей WiFi сетью после включения, откройте на компьютере SD карту с записанным образом и найдите файл *wpa\_supplicant.conf.* Откройте его в текстовом редакторе и введите название и пароль сети. ``` network={ ssid="название_wifi_сети" psk="пароль_wifi_сети" } ``` Сохраните файл, переставьте SD-карту в Raspberry и подключите питание. ### Обновление и начальная конфигурация дистрибутива Подключитесь в консольном режиме к микрокомпьютеру Raspberry. ``` ssh pi@IP_ADDRESS ``` Обновляем дистрибутив: ``` sudo apt-get update && sudo apt-get dist-upgrade -y ``` Расширяем файловую систему на весь объем SD-карты: ``` sudo raspi-config --expand-rootfs ``` и перегружаем ``` sudo reboot ``` ### Конфигурация Ardupilot ![](/files/-LA5C0U7AYrgDvviFNdN) [Документация Ardupilot](http://ardupilot.org/copter/docs/connect-escs-and-motors.html#motor-order-diagrams) по конфигурации дронов. После перезагрузки заново соединяемся с Raspberry в консольном режиме. Начальная конфигурация Ardupilot с помощью утилиты emlidtool: ``` sudo emlidtool ardupilot ``` ![](/files/-LA5EvTQbt7tGio5jgm2) ![](/files/-LA5EybJijtsA4RbM1Pn) Откройте файл конфигурации Arducopter ``` sudo nano /etc/default/arducopter ``` В нем нужно определить локальный UDP порт для ретрансляции телеметрии в скрипт mavproxy (настройки mavproxy ниже). ``` TELEM1="-A udp:127.0.0.1:14550" ARDUPILOT_OPTS="$TELEM1" ``` Сохраняем файл Ctrl+X, y. Обновляем конфигурацию: ``` sudo systemctl daemon-reload ``` Включаем автозапуск Arducopter при включении компьютера ``` sudo systemctl enable arducopter ``` Запускаем автопилот ``` sudo systemctl restart arducopter ``` И проверяем его состояние ``` sudo systemctl status arducopter ``` Если все нормально, в статусе должно быть **active (running)** ![](/files/-LA8Ov_0ApEv4IQ8D97B) ### Настройка MAVProxy В дистрибутиве Emlid Raspbian Stretch уже установлен скрипт [MAVProxy](http://ardupilot.github.io/MAVProxy/html/getting_started/download_and_installation.html). Он используется для ретрансляции телеметрии одновременно в несколько портов и подключения к автопилоту стандартными приложениями, например [QGroundControl](http://qgroundcontrol.com) или [Mission Planner](http://ardupilot.org/planner/docs/common-install-mission-planner.html) (или любым другим по протоколу MAVLink через TCP), в локальной сети или через интернет (описание настройки ниже). Запустим скрипт и проверим его работоспособность: ``` mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 --out=tcpin:0.0.0.0:5762 ``` Если MAVProxy успешно соединился с автопилотом, то в консоли появится информация об автопилоте и некоторых его параметрах: ![](/files/-LA8VbQxvBXx3bU5G7pd) Не останавливая скрипт, подключитесь к автопилоту через приложение QGroundContol, используя локальный IP-адрес Raspberry и порт 5762 (протокол TCP): ![](/files/-LA8WqtZGvzV_p7q89co) После подключения необходимо провести калибровку датчиков и радиоуправления. ![](/files/-LA95tzwwCS2RVgQD2QH) #### Автозапуск MAVProxy при включении компьютера Чтобы скрипт MAVProxy запускался автоматически при включении компьютера, создадим файл автозапуска: ``` sudo nano /etc/systemd/system/mavproxy.service ``` с таким содержимым: ``` [Unit] Description=MAVProxy Service After=arducopter.service [Service] Type=simple User=pi WorkingDirectory=/home/pi ExecStart=/usr/local/bin/mavproxy.py --master=udp:127.0.0.1:14550 --out=udpout:127.0.0.1:14551 --out=tcpin:0.0.0.0:5761 --out=tcpin:0.0.0.0:5762 --daemon Restart=on-abort [Install] WantedBy=default.target ``` Включим автозапуск и обновим конифгурацию ОС ``` sudo systemctl enable mavproxy sudo systemctl daemon-reload ``` Запуск сервиса MAVProxy ``` sudo systemctl start mavproxy ``` Проверка состояния ``` sudo systemctl status mavproxy ``` ![](/files/-LA9CLLhwV91HS_vfetu) После запуска MAVProxy слушает порты 5761 и 5762 на входящие TCP соединения. 5761 используется для соединения с приложениями управления в локальной сети, 5762 для удаленного соединения через интернет с помощью сервиса [remot3.it](https://www.remot3.it). ### Установка и настройка remot3.it Web-сервис [remot3.it ](https://www.remot3.it/web/index.html)дает возможность получить временный статический адрес для устройств с динамическим IP-адресом. Это дает возможность подключиться удаленно через интернет к микрокомпьютеру с 4G модемом. Перед установкой и настройкой, необходимо зарегистрироваться на сайте. Установка стандартного пакета из репозитория: ``` sudo apt-get install weavedconnectd ``` После установки, запускаем настройку сервиса: ``` sudo weavedinstaller ``` Настраиваем TCP порт 5762 для телеметрии и, при необходимости, SSH на 22й порт. ![](/files/-LA9NvcakshFimw3wGfG) Теперь можно получить временный адрес микрокомпьютера и подключиться к автопилоту через интернет. ### Установка пакетов для видеотрансляции с камеры Raspicam Установка пакетов ``` sudo apt-get update sudo apt-get install autoconf automake libtool pkg-config libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev libraspberrypi-dev gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad ``` Для исправления возможных ошибок в зависимостях пакетов, используйте команды: ``` sudo apt-get install --fix-broken --assume-yes sudo apt-get autoremove sudo apt-get install -f && sudo dpkg --configure -a ``` Сборка и компиляция пакета rpicamsrc ``` git clone https://github.com/roboflot-ru/gst-rpicamsrc.git rpicamsrc cd rpicamsrc chmod +x autogen.sh ./autogen.sh --prefix=/usr --libdir=/usr/lib/arm-linux-gnueabihf/ make sudo make install ``` Проверка камеры (создается видеофайл test.h264): ``` gst-launch-1.0 rpicamsrc bitrate=1000000 ! filesink location=test.h264 ``` ### NodeJS и PM2 ``` curl -sL https://deb.nodesource.com/setup_8.x | sudo -E bash - sudo apt-get install -y nodejs build-essential sudo npm install pm2 -g ``` ### Установка и настройка скрипта Roboflot Copter Скрипт отправляет сообщения между Ardupilot на бортовом компьютере и сервером Roboflot Aero (в обоих направлениях), а также запускает видеотрансляцию с бортовой камеры. Для настройки скрипта необходимы API-ключи для серверов телеметрии и видеотрансляции. Их можно скопировать в панели управления Roboflot Pilot в разделе управления БПЛА. ![](/files/-LADMaKpwRqzKYIyn0ZQ) Копирование скрипта из репозитория на бортовой компьютер ``` git clone https://github.com/roboflot-ru/roboflot-copter.git copter ``` ``` cd copter ``` Установка зависимостей ``` npm install ``` Откроем файл copter.js и пропишем API-ключи ``` nano copter.js ``` Впишите ключи из панели управления (вместо abcd1234) ``` const MAVPROXY_KEY = 'abcd1234'; const VIDEO_KEY = 'abcd1234'; ``` Пробный запуск ``` node copter ``` После запуска скрипта в панели управления должна появится телеметрия и видеотрансляция. #### Настройка автозапуска скрипта при включении